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我的博客换新地址了
从代号博客改成了飞天博客
上次网站该东西没时间整理，博客一直访问不了，好像一个月没发文章了。
该记录点东西了。。。
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2021-02-21
创新者异闻录（5/7）——无人机自动机场
这篇文章有很多没法详细说的东西，需要想象力。想象这个东西是什么样子的（最好先看几集高达） 无人机航拍的作业流程 前一天，把电池充满电（锂电池的最佳保存电压不是满电） 去现场 拿出飞机 安装桨叶 校准磁罗盘 安装 SD 卡 启动遥控器 连接手机 启动飞机 起飞前检查，等待 GNSS 信号 起飞 作业（切换模式：飞个固定航线） 降落 拔出 SD 卡 下载数据 回去处理数据 这是一个固定的流程，每次使用都要重复。或许可以使用一个机器来完成这些动作 无人机自动机场的开始：airobotics 和 intel无人机自动机场的历史可以追溯到美国空军在 1968 年首次尝试使用地面状态下的 “盒子里的无人机” 技术。解决面临高操作和维护成本。 随着近年来小型无人机商用无人机的发展。终于，出现了自动商用无人机解决方案。 2017 年 intel 的 Airobotics，是世界上第一个被授权在没有飞行员的情况下驾驶全自动无人机，允许超视距商用无人机 超视距飞行（（BVLOS）Beyond Visual Line of Sight） 操作 传统的无人驾驶飞机（uav）包括一架无人驾...
2021-02-12
创新者异闻录（1/7）——多旋翼无人机历史与大疆
特殊声明：本篇文章不保证内容真实性，有些事情是业内口口相传的，不排除有人故意黑别人，使用资料来源也无法确保真实性，大家看了乐就好了，请研究无人机历史的不要以这篇文章为准 早在 1907 年 Bregue 兄弟就进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验 航模无人机旧时代各种无人机很早就有，不过属于航模，和遥控玩具车是一类东西 固定翼和直升机的航模也经常使用 固定翼和直升机可以通过纯机械就可以飞行 还有一部分是做军事用途的无人机，军工背景做无人机 这也也造成了无人机的两大派系：航模派（长三角，珠三角一带）和军工派（比如：零度，地址在东北或西北的无人机厂商） 还有一类是机器人派：比如大疆，极飞，零零无限 这几类思路有明显的区别： 航模派注意成本，卖配件的居多（那些玩具机就是他们做的） 军工派不注意成本，做那种超大的，靠关系销售 机器人派天天研究软件算法 **多旋翼崛起的主要原因是：**基于MEMS（Microelectromechanical Systems）（微机电系统）的惯性导航系统开始应用，它的重量很轻仅有几克，于是多旋翼飞行器开始采用这类系统实现较为稳定的飞行 惯性导航单元...
2021-02-12
创新者异闻录（3/7）——多旋翼无人机的组成基础
我假定大家都上过高中，让这篇文章让有高中基础就可以看懂，看完这篇文章，就可以自己造一架属于自己无人机了，本文稍微有点硬核，这篇大概是整个系列里面最难的一篇 先科普一下 地面效应 当运动的飞行器距离地面（或水面）很近时，整个飞行器体的上下压力差增大，升力会陡然增加 还有就是地面效应时产生翼尖涡流导致的造成航空器的不稳定（起降时 pitch，roll 就很危险 ） 更通俗的说就是飞机在离地面很近时 （对于 F450 大概 0~1M ，一般是机翼与地面距离低于两倍弦长）时会出现特殊的气流，和在空中不同，这个在飞机起飞和降落是会有影响，有些飞机会提供一键起飞和一键降落的功能，帮助新手完成起降 无人机的地面效应也会影响气压计，进而影响对高度的判断，最常见的现象就是降落后桨没有停止转动，飞机会跳几下再停止转动。解决方法就是在气压计传感器增加海绵，减小突变气流的干扰；增加超声波/激光传感器综合判断高度 多旋翼概况多旋翼里也是分机型的，不过原理是一样的。 X4（对称的4轴多旋翼（四个完全一样），典型的代表：大疆的精灵系列） X6（和4轴一样，多了两个轴） H4（两个两个一样，一般...
2021-02-28
创新者异闻录（7/7）——失败者
我现在是失败者，但我不会一直都是失败者 本篇是个人感悟，无技术性内容。本系列文章感谢我前司草莓的同事，原大疆的工程师，原零度的工程师，和推友群友提出的宝贵意见和指导我不懂的问题。我知识水平有限，只能去求助各路大佬 关于本系列总计七篇文章：（原计划：初一到初七每天更一篇，这根本就不可能，可算是在二月份更完了） 第 1 篇 讲一下历史，随便水水 第 2～4 篇 讲一下我这几年学的绝技：徒手造飞机 第 2 篇 科普飞行器原理 第 3 篇 造一个最基础的飞行器 第 4 篇 飞行器的扩展 第 5～6 篇 讲我前司和我都干了什么 第 5 篇 无人机自动机场 （这个是个硬件，机械设备） 第 6 篇 无人机自动系统 （这个是个软件，管理控制系统） 第 7 篇 谈谈感悟 这个系列是否泄漏了前司机密？这里 用的所有资料全部都是公开资料 看第五篇那个图的文字（文字是不匹配），虽然我可以去找前同事拿一个更好的版本。但是我要说 用的所有资料全部都是公开资料 我怕有人看这个系列看不懂，所以抓了推友和群友帮我 Review。还是 Xuanwo 一段话惊醒了我 不能干预一个创作者，只能在他创作...
2021-02-25
创新者异闻录（6/7）——无人机自动系统
本文是我在无人机的 IoT 应用架构（给机器人连上网线）上所做的尝试，在小规模场景下表现不错。大规模并没有机会测试，请谨慎参考 这个东西我也不知道有什么用，或许未来有用，留给若干年后做相同东西的人做参考吧 无人机自动系统这个名字是我自己刚取的，原本做这个时，不叫这个名字。我觉得这个名字更贴切一些 这是一个很新的东西，没人知道他是什么，该怎么做。近几年才有人提出无人机，无人机自动机场，无人机系统放在一起全自动飞行的概念 最常见的说法是无人机管理系统。第一反应肯定是类似 CMS/ERP 一类的管理系统，当然首推以 Ruby on Rails 为首的管理系统思路。 但事实上并不是这样，管理系统要有在异常状态下可以接管无人机的能力。要可以实时控制无人机，实时显示各种状态，无人机本身是一个复杂的系统，并且要高度追求稳定性，任何一点微小的错误都可能带来致命的后果，代码里有一个 BUG （飞机掉下来砸到人）。明天公司就直接没了 这其实并不是一个新的东西，这个其实是基于无人机的传统地面站基础上扩展的一个新的需求 传统地面站系统能够实时显示无人机的飞行姿态、飞行轨迹、位置及参数，实现任务...
2021-02-12
创新者异闻录（2/7）——多旋翼无人机原理
先来科普一点知识：科普 PWM 信号 PWM 的全称是脉冲宽度调制（Pulse-width modulation），是通过将有效的电信号分散成离散形式从而来降低电信号所传递的平均功率的一种方式 所以根据面积等效法则，可以通过对改变脉冲的时间宽度，来等效的获得所需要合成的相应幅值和频率的波形 想完整的讲清楚，这个有点复杂，请自行查阅资料吧 最简单通俗易懂的说就是：我有一个 5V 电源，我只能控制 “通” 和 “断” 两种状态，（0 和 1 两种状态），0V 或 5V。但我想要 2.5V 的电压，那就在单位时间内 50% 的时间是通电的，剩下 50% 的时间是断电的，这样就可以等效得到一个 2.5V 的电压，这就是 PWM 什么是无人机“无人机” 标准的说法应该是 “无人驾驶飞行器” 是属于无人驾驶的 “robotic （机器人）” 设备，可以远程或自动控制。 不同类型的无人机器人可用于空中、地面、海上和水下。 这些（更正式地）被称为 无人驾驶飞行器（UAV）Unmanned Aerial Vehicles 无人驾驶地面车辆（UGV）Unmanned Ground Vehicles...
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