我的博客换新地址了！！！a-wing.top
我的博客换新地址了
从代号博客改成了飞天博客
上次网站该东西没时间整理，博客一直访问不了，好像一个月没发文章了。
该记录点东西了。。。
本博客所有文章除特别声明外，均采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。转载请注明来源 Hi! 上天不?！
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2021-02-05
博客优化记录
我又一次开始优化 Blog，失业之后第一件事就是优化 Blog 。可算是有时间了 仍然没有换框架和主题（缝缝补补还可以再用几年 服务器备案号被撤销，我不得不从 upyun 上爬了出来 爬爬爬，我最会爬了 这回我整体都迁移到了 vercel 上。vercel 真好用（vercel 打钱 域名也交给国外的 dns 解析（aliyun 垃圾 友链也改了下规则站点挂了就删除太绝情了。所以决定链接去掉，只留个名字 优化PageSpeed Insights 可以用这个 pagespeed/insights Lighthouse Lighthouse 是一个开源的自动化工具，用于改进网络应用的质量 vercel 有 Lighthouse 集成 最上方的图片把 Banner 的图片去掉了，主要问题是应该固定高度，不然会有 Cumulative Layout Shift (CLS) 是的，加载中会发生页面偏移，首次渲染时并不知道图片尺寸，（先把高和宽当作 0px 处理） 等到图片加载完成，会引发重排（Reflow） 这样产生的视觉效果就是页面发生偏移，虽然可以在 css...
2021-02-12
创新者异闻录（1/7）——多旋翼无人机历史与大疆
特殊声明：本篇文章不保证内容真实性，有些事情是业内口口相传的，不排除有人故意黑别人，使用资料来源也无法确保真实性，大家看了乐就好了，请研究无人机历史的不要以这篇文章为准 早在 1907 年 Bregue 兄弟就进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验 航模无人机旧时代各种无人机很早就有，不过属于航模，和遥控玩具车是一类东西 固定翼和直升机的航模也经常使用 固定翼和直升机可以通过纯机械就可以飞行 还有一部分是做军事用途的无人机，军工背景做无人机 这也也造成了无人机的两大派系：航模派（长三角，珠三角一带）和军工派（比如：零度，地址在东北或西北的无人机厂商） 还有一类是机器人派：比如大疆，极飞，零零无限 这几类思路有明显的区别： 航模派注意成本，卖配件的居多（那些玩具机就是他们做的） 军工派不注意成本，做那种超大的，靠关系销售 机器人派天天研究软件算法 **多旋翼崛起的主要原因是：**基于MEMS（Microelectromechanical...
2021-02-12
创新者异闻录（3/7）——多旋翼无人机的组成基础
我假定大家都上过高中，让这篇文章让有高中基础就可以看懂，看完这篇文章，就可以自己造一架属于自己无人机了，本文稍微有点硬核，这篇大概是整个系列里面最难的一篇 先科普一下 地面效应 当运动的飞行器距离地面（或水面）很近时，整个飞行器体的上下压力差增大，升力会陡然增加 还有就是地面效应时产生翼尖涡流导致的造成航空器的不稳定（起降时 pitch，roll 就很危险 ） 更通俗的说就是飞机在离地面很近时 （对于 F450 大概 0~1M...
2021-02-21
创新者异闻录（5/7）——无人机自动机场
这篇文章有很多没法详细说的东西，需要想象力。想象这个东西是什么样子的（最好先看几集高达） 无人机航拍的作业流程 前一天，把电池充满电（锂电池的最佳保存电压不是满电） 去现场 拿出飞机 安装桨叶 校准磁罗盘 安装 SD 卡 启动遥控器 连接手机 启动飞机 起飞前检查，等待 GNSS 信号 起飞 作业（切换模式：飞个固定航线） 降落 拔出 SD 卡 下载数据 回去处理数据 这是一个固定的流程，每次使用都要重复。或许可以使用一个机器来完成这些动作 无人机自动机场的开始：airobotics 和 intel无人机自动机场的历史可以追溯到美国空军在 1968 年首次尝试使用地面状态下的 “盒子里的无人机” 技术。解决面临高操作和维护成本。 随着近年来小型无人机商用无人机的发展。终于，出现了自动商用无人机解决方案。 2017 年 intel 的 Airobotics，是世界上第一个被授权在没有飞行员的情况下驾驶全自动无人机，允许超视距商用无人机 超视距飞行（（BVLOS）Beyond Visual Line of Sight）...
2021-02-28
创新者异闻录（7/7）——失败者
我现在是失败者，但我不会一直都是失败者 本篇是个人感悟，无技术性内容。本系列文章感谢我前司草莓的同事，原大疆的工程师，原零度的工程师，和推友群友提出的宝贵意见和指导我不懂的问题。我知识水平有限，只能去求助各路大佬 关于本系列总计七篇文章：（原计划：初一到初七每天更一篇，这根本就不可能，可算是在二月份更完了） 第 1 篇 讲一下历史，随便水水 第 2～4 篇 讲一下我这几年学的绝技：徒手造飞机 第 2 篇 科普飞行器原理 第 3 篇 造一个最基础的飞行器 第 4 篇 飞行器的扩展 第 5～6 篇 讲我前司和我都干了什么 第 5 篇 无人机自动机场 （这个是个硬件，机械设备） 第 6 篇 无人机自动系统 （这个是个软件，管理控制系统） 第 7 篇 谈谈感悟 这个系列是否泄漏了前司机密？这里 用的所有资料全部都是公开资料 看第五篇那个图的文字（文字是不匹配），虽然我可以去找前同事拿一个更好的版本。但是我要说 用的所有资料全部都是公开资料 我怕有人看这个系列看不懂，所以抓了推友和群友帮我 Review。还是 Xuanwo...
2021-02-25
创新者异闻录（6/7）——无人机自动系统
本文是我在无人机的 IoT 应用架构（给机器人连上网线）上所做的尝试，在小规模场景下表现不错。大规模并没有机会测试，请谨慎参考 这个东西我也不知道有什么用，或许未来有用，留给若干年后做相同东西的人做参考吧 无人机自动系统这个名字是我自己刚取的，原本做这个时，不叫这个名字。我觉得这个名字更贴切一些 这是一个很新的东西，没人知道他是什么，该怎么做。近几年才有人提出无人机，无人机自动机场，无人机系统放在一起全自动飞行的概念 最常见的说法是无人机管理系统。第一反应肯定是类似 CMS/ERP 一类的管理系统，当然首推以 Ruby on Rails 为首的管理系统思路。 但事实上并不是这样，管理系统要有在异常状态下可以接管无人机的能力。要可以实时控制无人机，实时显示各种状态，无人机本身是一个复杂的系统，并且要高度追求稳定性，任何一点微小的错误都可能带来致命的后果，代码里有一个 BUG...
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